Le H n'est plus un dessin : cette leçon le met sous . Tu vas découvrir comment le verrouille l'interdit de la colonne, câbler le L298N, puis donner tes premiers ordres complets — avancer, reculer, stopper. Et tu apprendras qu'il existe DEUX façons de s'arrêter : en glissant, ou en pilant. Un robot bien élevé choisit la sienne.
📖 Comprendre
1. Sous le capot : des demi-ponts qui rendent la faute impossible
Chaque montant du H forme un demi-pont : deux interrupteurs complémentaires pilotés par UNE seule entrée logique. Entrée haute, l'étage du haut se ferme et l'étage du bas s'ouvre ; entrée basse, c'est l'inverse. Les deux ne peuvent jamais se fermer ensemble — l'entrée ne peut pas être haute et basse à la fois. Le tir dans la colonne, l'interdit de la leçon précédente, est verrouillé par construction.
Un moteur occupe donc deux montants, soit deux entrées de sens — une par demi-pont — plus une troisième : l'activation, l'« enable », qui autorise ou coupe le pont entier. Trois fils par moteur : tu les connais depuis le module ; tu sais désormais ce que chacun commande à l'intérieur. Et comme le loge DEUX ponts complets, il pilotera les deux du robot — c'est le de la dernière leçon.
2. La table des états : ce que tes deux entrées racontent
Avec deux entrées de sens, le pont ne connaît que quatre mots. Des niveaux DIFFÉRENTS ferment une diagonale : l'entrée gauche haute et la droite basse donnent haut-gauche + bas-droite — marche avant ; l'échange des niveaux ferme l'autre diagonale — marche arrière. Le sens de ton robot tient donc en deux , que ton écrit en une ligne.
Des niveaux IDENTIQUES ferment le même étage des deux côtés : les deux entrées basses ferment les deux interrupteurs du bas, les deux hautes ferment ceux du haut. Dans les deux cas, les du sont reliées au même potentiel : aucune ne le pousse. Ce n'est pas un simple repos : le moteur se retrouve bouclé sur lui-même, et cette boucle va se révéler être… un frein. La suite de la leçon lui est consacrée.
3. Le câblage : la puissance d'un côté, les ordres de l'autre
Le câblage se pense en deux familles. La : sur les d', moteur sur une paire de sorties — les gros y circulent, les fils sont courts et bien serrés. La commande : les deux entrées de sens et l'activation, trois minuscules venus du cerveau. Entre les deux, l'indispensable commune, sans laquelle les ne veulent rien dire — le fil qu'on oublie, qu'on cherche des heures.
L'ordre des opérations est un geste de sécurité : on câble tout hors , on relit chaque famille, et on n'alimente les qu'en dernier. Au premier essai, garde le robot sur cales, roues : un ordre mal câblé fera tourner une roue dans le vide plutôt que foncer le robot dans le mur. C'est la même prudence qu'avec ta première — l'échelle des en plus.
4. Deux façons de s'arrêter : glisser ou piler
Arrêt numéro un : la roue libre. Activation coupée, les quatre interrupteurs s'ouvrent, plus aucun ne circule. Le n'est plus alimenté — mais rien ne le retient : lui et le robot continuent sur leur élan et décélèrent en douceur, au gré des frottements. Distance d'arrêt longue, et variable selon la charge et le sol.
Arrêt numéro deux : le . Activation maintenue, les deux entrées au même niveau : les deux interrupteurs du bas se ferment et bouclent le sur lui-même. Le moteur lancé se comporte alors en génératrice court-circuitée — et il se freine, net. Le est inoffensif : c'est le moteur sur lui-même, PAS la — toute la différence avec le tir dans la colonne. Le pourquoi physique complet arrive à la leçon suivante.
🧮 Exemple guidé : la table des quatre états, interrupteur par interrupteur
Remplis le contrat complet entre ton code et le pont : pour chacun des quatre états du robot — avancer, reculer, freiner, roue libre — donne les niveaux des deux entrées, l'état de l'activation, les interrupteurs fermés et l'effet obtenu.
1.AVANCER — entrée gauche haute, entrée droite basse, activation en PWM : haut-gauche + bas-droite fermés, le courant traverse le moteur de gauche à droite. Rotation avant, vitesse dosée par le rapport cyclique.
2.RECULER — entrée gauche basse, entrée droite haute, activation en PWM : haut-droite + bas-gauche fermés, traversée inversée. Rotation arrière, même dosage de vitesse — la marche arrière est la symétrique exacte.
3.FREINER — les deux entrées basses, activation maintenue : les deux interrupteurs du bas fermés, le moteur bouclé sur lui-même. La génératrice court-circuitée se freine : arrêt rapide et ferme.
4.ROUE LIBRE — activation coupée, entrées indifférentes : les quatre interrupteurs ouverts, aucun courant. Le moteur décélère en douceur, sur son élan — l'arrêt confort.
Quatre lignes, et c'est TOUT le contrat : deux diagonales pour rouler, un frein, une glisse. Écris cette table en commentaire au sommet de ton code de pilotage — elle est la traduction exacte entre tes intentions et les interrupteurs du pont.
🛠 Pratiquer sur l'établi
01Suivre le dans le pont : deux diagonales▶
Reprends le H de la leçon précédente et rejoue les deux diagonales, mais cette fois en partant des ENTRÉES : entrée gauche haute et droite basse, quels interrupteurs se ferment, quel chemin pour le ? Puis l'échange des niveaux. La scène de la boucle de courant t'aide à suivre chaque trajet du plus jusqu'à la .