Maîtriser : premier suivi de ligne

Un seul capteur sait dire « noir ou blanc », mais pas « la ligne est-elle à ma gauche ou à ma droite ? ». La parade : DEUX capteurs montés à l'avant, écartés d'un peu plus que la largeur de la bande, la ligne passant entre les deux. Robot bien centré, chacun survole le blanc de part et d'autre du noir : deux lectures hautes, tout va bien.

Dès que le robot dérive, la ligne glisse sous l'un des deux yeux : dérive vers la droite, et la ligne « sort » par la gauche — le capteur GAUCHE voit noir. La géométrie fait tout le travail : savoir QUEL capteur voit la ligne, c'est savoir DE QUEL CÔTÉ le robot s'égare. Chaque œil garde son propre seuil calibré : deux capteurs, ce sont deux chaînes de mesure complètes, chacune avec ses bornes.

La stratégie complète tient en trois règles, évaluées à chaque tour de boucle : capteur gauche voit noir → la ligne s'échappe à gauche → tourner à gauche ; capteur droit voit noir → tourner à droite ; les deux voient blanc → la ligne est entre les deux → tout droit. C'est la boucle percevoir → décider → agir dans sa forme la plus pure : deux lectures, une comparaison chacune, un ordre aux moteurs.

Reste le quatrième cas : les DEUX voient noir. Sur une piste simple, c'est un croisement, une ligne d'arrivée ou une bande trop large — le plus sage pour l'instant est de continuer tout droit et de traverser. Un vrai programme énumère TOUS les cas de ses capteurs, même les improbables : les robots plantent rarement sur les situations prévues, presque toujours sur celle qu'on n'avait pas écrite.

Dans un virage serré, la ligne peut s'échapper PLUS VITE que la correction : les deux capteurs se retrouvent sur du blanc, et la règle « tout droit » devient un contresens — le robot file droit… loin de la piste. Deux blancs peuvent donc dire deux choses opposées : « bien centré » ou « ligne perdue ». Comment les distinguer ? Par la mémoire : si la ligne vient de disparaître juste après qu'un côté a vu noir, c'est qu'elle est partie DE CE CÔTÉ-LÀ.

D'où la règle de secours : mémorise en permanence le DERNIER côté qui a vu noir, dans une variable mise à jour à chaque tour de boucle. Quand les deux capteurs restent au blanc trop longtemps — quelques dizaines de tours —, déclare la ligne perdue et pivote franchement du côté mémorisé jusqu'à la retrouver. Une variable, une comparaison : c'est toute la différence entre un robot qui sort en virage… et un robot qui revient chercher sa ligne.

Regarde ton robot boucler le circuit : il ne suit pas la ligne, il la traverse sans cesse — gauche, droite, gauche — dans un zigzag permanent. C'est la signature du tout-ou-rien : nos règles ne connaissent que « braquer à fond » ou « tout droit », jamais « corriger un petit peu ». Chaque correction est donc trop forte, envoie la ligne sous l'autre capteur, et appelle la correction inverse. Le zigzag n'est pas un défaut de TON robot : c'est la limite mathématique d'une décision à deux états.

Monte la vitesse et le zigzag s'amplifie, jusqu'à la sortie de piste : le tout-ou-rien a un plafond de vitesse. Pour le crever, il faudrait doser la correction selon l'AMPLEUR de l'écart — corriger à peine quand la ligne effleure un capteur, braquer fort quand elle s'enfuit. Ce dosage a un nom, le proportionnel, et c'est le cœur d'un module avancé qui t'attend. Pour aujourd'hui, savoure : ton robot tient sa ligne, et son zigzag est la preuve visible qu'il se corrige en continu.