Capteurs de lumière et de ligne

Commence par l'échauffement : la photorésistance en pont diviseur, exactement comme au module des entrées analogiques. Photorésistance vers le 3,3 V, résistance fixe vers la masse, broche analogique au point milieu — et tes repères habituels : autour de 850 pièce éclairée, autour de 180 dans le noir. Si le montage te demande plus de deux minutes, retourne réviser la leçon du pont : ici, il n'est plus qu'un outil.

Pourquoi refaire ce montage ? Parce que le capteur de ligne se lit avec EXACTEMENT la même chaîne : une grandeur physique devient une tension, la tension devient un nombre, le nombre devient une décision. En vérifiant la photorésistance d'abord, tu valides toute la chaîne de mesure — broche, convertisseur, affichage — avant d'y brancher le capteur nouveau. Un problème plus tard ne pourra venir que de lui.

Le capteur de ligne se monte sous le châssis, tourné vers le sol, à environ 5 millimètres de la piste. Trop près — collé au sol —, l'émetteur et le récepteur regardent chacun leur propre reflet sous un angle impossible : la lumière ne dessine plus son V, et le contraste s'effondre. Trop loin — à plusieurs centimètres —, la tache de lumière s'étale, le retour se dilue, et le noir comme le blanc rendent la même lecture terne.

Entre les deux, une zone de confort de quelques millimètres où le V de lumière fonctionne à plein : le faisceau frappe le sol juste sous le capteur et le rebond vise le récepteur. La fiche technique du module donne cette distance idéale ; à défaut, cherche-la à la main — monte et descends le capteur au-dessus du blanc jusqu'à la lecture maximale, puis vérifie que le noir reste bien bas. La hauteur se règle UNE fois, mécaniquement, et ne doit plus bouger : un capteur qui vibre de haut en bas voit son contraste danser.

Fabrique une mini-piste : une feuille blanche, une bande de ruban adhésif noir mat de deux centimètres de large, bien collée. Capteur à sa hauteur définitive, relève une série de lectures sur le blanc, puis une série sur le noir — et note la plus basse des lectures blanches et la plus haute des lectures noires : ce sont ces deux-là, les pires cas, qui décident si ta détection est fiable.

Méfie-toi des surfaces brillantes : un ruban noir LUISANT peut renvoyer un reflet direct vers le récepteur et se faire passer pour du blanc — c'est le mensonge du miroir. Préfère le noir mat, et vérifie aussi le sol : un carrelage ciré réfléchit parfois mieux qu'une feuille. La règle du métier : on ne suppose pas ce que voit le capteur, on le MESURE — sur les matériaux réels de la piste du jour.

Le seuil se pose à mi-chemin des deux mondes mesurés : (blanc + noir) ÷ 2 — avec 820 et 210, cela donne 515. En dessous, le capteur survole du noir ; au-dessus, du blanc. La marge est confortable : plus de trois cents marches de chaque côté, là où le bruit n'en tremble que de quelques-unes. Fais-le dire à une LED — allumée sur noir, éteinte sur blanc — et tu obtiens un détecteur de ligne qui claque, net.

Le test de vérité : le virage. Fais glisser lentement le capteur en travers de la bande, comme si le robot traversait la ligne dans une courbe : la LED doit basculer une fois à l'entrée du noir, une fois à la sortie — sans papilloter entre les deux. À la frontière exacte, tu reverras peut-être l'hésitation du module des entrées analogiques ; ton arme d'alors, l'hystérésis, reste valable. Mais avec six cents marches de contraste, un seuil bien centré suffit le plus souvent.