Interruptions et timers : réagir à la microseconde

Le contrat complet tient en trois temps et deux chiffres : l'événement sonne, la routine démarre environ 2 µs plus tard, elle rend la main environ 5 µs après — pour peu qu'elle se contente de noter, compter ou lever un drapeau. Rapportées à un tour de boucle de 30 ms, ces 5 µs pèsent un six-millième : la boucle ne peut littéralement pas s'en apercevoir.

Ce qui était un réflexe devient une loi : la légèreté de l'interruption n'existe QUE si la routine reste courte. Toute la leçon déroule les conséquences — le rebond qui sonne en rafale et se filtre sans attendre, la variable partagée qui se lit d'un geste, le timer qui sonne à l'heure — et se termine par la mesure : chronométrer sa routine fait partie du métier.

Un bouton sur interruption sonne en rafale : chaque fermeture mécanique rebondit quelques millisecondes et chaque rebond est un front réel, donc une sonnerie. L'anti-rebond de tes fondamentaux reste indispensable — mais sa forme change, car attendre est interdit dans une routine.

La parade compatible s'appelle la fenêtre temporelle : la routine note l'heure de chaque front accepté, et rejette tout front arrivé moins de 10 ms après le précédent — un simple test, aucune attente. Les rebonds, groupés dans les premières millisecondes, tombent tous dans la fenêtre ; le vrai appui suivant, lui, passe. C'est l'anti-rebond réécrit pour le monde des interruptions.

Première discipline : volatile, toujours, pour toute variable que la routine écrit et que la boucle lit. Sans lui, le compilateur optimise la variable dans une copie locale et la boucle ne voit plus jamais les mises à jour — un bogue invisible à la relecture du code, puisque chaque moitié du programme est correcte isolément.

Seconde discipline : la lecture atomique. Une valeur plus large qu'un octet se copie en plusieurs fois, et une interruption tombée au milieu de la copie fabrique une valeur chimère. Le geste sûr : couper les interruptions, copier dans une variable locale, rallumer — deux lignes autour d'une troisième. On lit la copie, jamais l'originale en direct.

Un timer est un compteur matériel qui bat tout seul au rythme du quartz et déclenche une routine à chaque échéance : toutes les X microsecondes, sans millis et sans test dans la boucle. C'est une interruption dont l'événement n'est pas un front extérieur mais le temps lui-même.

Face au patron millis, la différence est la ponctualité : millis dépend du retour de la boucle — trente millisecondes de mesure d'ultrason, et l'échéance glisse d'autant —, le timer sonne à l'heure exacte, boucle occupée ou non. Les rythmes tranquilles restent à millis ; les cadences strictes — une boucle de contrôle, un échantillonnage régulier — passent au timer.