Maîtriser : une architecture pilotée par les événements

L'architecture pilotée par les événements partage les rôles : les routines CAPTENT — fronts d'encodeur, échéances du timer, appui d'urgence — et consignent l'événement dans un drapeau ou un compteur ; la boucle DÉCIDE — elle fait sa tournée des drapeaux, copie les compteurs d'un geste atomique, calcule et commande. Plus aucune scrutation : chaque événement a sa sonnette, la boucle a l'esprit libre.

Le langage entre les deux étages reste volontairement pauvre : des drapeaux et des compteurs, rien d'autre. Pas d'appel de fonction depuis une routine vers la logique, pas de calcul partagé : la routine consigne, la boucle consomme et remet à zéro. Cette pauvreté est une force — elle rend chaque moitié du programme lisible, testable, et sourde aux caprices de l'autre.

L'arrêt d'urgence vit DANS la routine : couper les moteurs tient en deux écritures de broche — quelques microsecondes — alors qu'attendre la boucle coûterait des dizaines de millisecondes de course en plus. L'exception est étroite : elle vaut quand la décision est triviale, sans calcul ni ambiguïté, et que chaque milliseconde de retard se paie en centimètres.

Le rebond du bouton ne gêne pas l'action — couper des moteurs déjà coupés est sans effet, l'action est idempotente — mais il gêne la comptabilité : sans filtre, un appui deviendrait dix événements. La routine applique donc la fenêtre temporelle de la leçon précédente au drapeau seulement : l'arrêt agit à chaque front, l'événement n'est consigné qu'une fois par appui.

Le travail lourd dans une routine ne ralentit pas le robot : il le FIGE. À 2 ms de calcul pour 1 000 sonneries par seconde, la demande atteint 200 % du temps processeur : la boucle ne reprend jamais la main, les autres sonnettes patientent, les crans se perdent — et les moteurs gardent leur dernière consigne, robot lancé.

Le gel touche jusqu'au temps : millis et micros avancent grâce à leur propre interruption, suspendue comme les autres pendant qu'une routine tourne. Un delay dans une routine attend donc un tic qui n'arrivera jamais — figement définitif. D'où la formule à garder : la routine est un guichet où l'on dépose un mot, pas un atelier où l'on s'installe.

La gigue est l'irrégularité d'un battement censé être fixe : l'écart entre le plus court et le plus long intervalle mesurés entre deux passages de la boucle de contrôle. On la mesure avec micros — noter l'instant de chaque battement, garder le minimum et le maximum sur mille battements — et elle condense en un seul chiffre la santé de toute l'architecture.

Le verdict se lit sans appel : quelques dizaines de microsecondes de gigue, l'architecture tient ; plus d'une milliseconde, quelqu'un tient le processeur trop longtemps — routine bavarde, affichage fleuve, attente cachée — et il faut le débusquer, source par source, en les désactivant une à une jusqu'à voir la gigue retomber.