Approfondir : courroies, vis sans fin et jeu mécanique

La courroie tend un pont entre deux poulies que rien n'oblige à être voisines : les axes peuvent être éloignés, légèrement désalignés — la courroie pardonne. Elle roule sans choc de dents, silence appréciable sur un châssis qui résonne, et son élasticité amortit les à-coups du moteur comme ceux du terrain. Le rapport se calcule comme pour les dents : diamètre mené ÷ diamètre menant.

Son défaut fondateur : elle transmet par adhérence, et l'adhérence a une limite. En surcharge, une courroie lisse glisse — protection bienvenue, comme un fusible mécanique qui évite de casser des dents, mais catastrophe pour le comptage : des tours d'entrée disparaissent sans témoin, et l'odométrie ment. La courroie crantée, elle, engrène sur des poulies dentées : elle ne glisse presque plus, à condition d'une tension juste — trop molle, elle saute des crans ; trop tendue, elle charge les paliers.

La vis sans fin est un filet hélicoïdal — un pas de vis — qui engrène dans une roue dentée. À chaque tour de vis, le filet avance la roue d'UNE dent : face à une roue de 40 dents, un tour de sortie exige 40 tours d'entrée. Un rapport de 1:40 en un seul étage, dans le volume d'une boîte d'allumettes : là où les étages de pignons se seraient empilés en cathédrale, la vis fait le travail seule.

Sa seconde vertu est une asymétrie : le filet est si couché que la roue ne PEUT pas entraîner la vis — pousse la roue, tout se bloque, comme on ne dévisse pas une vis en tirant dessus. Cette irréversibilité tient une charge moteur éteint : pinces qui serrent, bras qui portent, treuils qui suspendent — zéro courant consommé, zéro descente. Le prix à payer : le filet glisse en permanence sur les dents, et près de la moitié de la puissance part en chaleur — la vis est un hercule qui transpire.

Pour engrener sans coincer, deux dentures ont besoin d'un peu de vide entre elles — le cousin tournant du jeu d'assemblage de tes pièces imprimées. Ce vide s'appelle le jeu mécanique — backlash en anglais. Tant que la rotation garde son sens, une seule face de dent pousse, le vide voyage derrière elle et personne ne le voit : la transmission semble parfaite.

Tout se paie à l'inversion : quand le moteur repart en sens inverse, sa dent doit d'abord TRAVERSER le vide avant de toucher la face opposée — l'entrée tourne, la sortie reste immobile, comme une poignée de main qui flotte. Pire, les jeux s'additionnent étage après étage, et le compte se fausse en silence : c'est le frère mécanique des pas perdus du moteur pas-à-pas — rien ne signale l'erreur, le compteur continue, l'odométrie dérive à chaque demi-tour.

D'abord mesurer, toujours : sortie bloquée, on tourne l'entrée à vide et on lit le débattement au rapporteur ; puis l'inverse, entrée bloquée, débat de la sortie. Convertis en distance au sol — degrés ÷ 360 × circonférence — et le chiffre abstrait devient des millimètres d'erreur par inversion : de quoi décider si ça compte pour TON robot.

Ensuite, rattraper, chacun à sa manière : la courroie se TEND — un galet tendeur, un axe qui coulisse — et son jeu fond d'un coup ; les engrenages se rapprochent d'un soupçon d'entraxe, sans jamais aller jusqu'au point dur ; et le logiciel offre la parade gratuite — aborder chaque position toujours PAR LE MÊME CÔTÉ, comme la prise d'origine revenait toucher son capteur du même sens. Le jeu ne s'élimine jamais tout à fait : il se mesure, se réduit, se contourne.