Boutons fiables : l'anti-rebond

La fenêtre doit d'abord être PLUS LONGUE que le pire rebond : les mesures de la leçon précédente donnent 1 à 10 ms selon les boutons — on retient 10, on double par sécurité : 20 ms. Une fenêtre de 5 ms, elle, laisserait passer les rebonds paresseux de 7 ou 8 ms, et les doubles comptages reviendraient sournoisement, seulement sur certains boutons, seulement certains jours : le pire des bugs, celui qui va et vient.

Elle doit ensuite être PLUS COURTE que le plus vif des doubles appuis humains : même un doigt de virtuose laisse au moins 50 ms entre deux vraies fermetures, et le commun des mortels en laisse plus de 100. À 20 ms, aucune pression humaine ne peut tomber dans la zone aveugle ; à 200 ms, on avalerait de vrais appuis rapides. La fenêtre de 20 ms est donc doublement à l'abri : au-dessus du pire de la mécanique, en dessous du meilleur de l'humain.

Le patron s'écrit en trois lignes de pseudo-code : « garde en mémoire l'état cru et l'instant de la dernière bascule acceptée ; à chaque tour de boucle, lis la broche ; si la lecture diffère de l'état cru ET que millis() moins l'instant noté atteint 20 ms, accepte : mets à jour l'état, note l'instant, signale le front. Sinon, ignore : c'est un rebond. » Une variable de temps, une variable d'état, et le compteur redevient honnête.

Deux finesses font la qualité du filtre. D'une part, le relâchement rebondit aussi — la même fenêtre le couvre, puisqu'elle s'arme à CHAQUE bascule acceptée, dans les deux sens. D'autre part, la fenêtre ne retarde rien : le premier front est cru immédiatement, et seuls ses échos sont muselés — comme la période réfractaire d'un neurone, qui tire d'abord et refuse ensuite de tirer à nouveau pendant un court répit.

La tentation classique : détecter le front, puis delay(20), puis relire. Ça « marche » sur l'établi… et ça disqualifie le robot : pendant ces 20 ms, la boucle est morte — capteurs ignorés, moteurs livrés à eux-mêmes, appuis suivants perdus. Le chapitre de l'horloge l'a établi une fois pour toutes : la boucle ne dort JAMAIS. Un anti-rebond qui endort le cerveau soigne le symptôme en tuant le patient.

Avec millis, le filtre ne coûte rien : à chaque tour, une soustraction — l'instant présent moins la dernière bascule — et une comparaison à 20. La boucle continue de tourner des dizaines de milliers de fois par seconde ; le clignotant clignote, le suiveur suit, les moteurs corrigent. L'anti-rebond est un simple locataire de la boucle, jamais son propriétaire — exactement comme le clignotant du chapitre de l'horloge.