Approfondir : se libérer de delay()

Pendant delay(1000), le processeur ne fait pas « autre chose en attendant » : il compte les millisecondes, et c'est tout. Aucune broche n'est lue, aucune décision n'est prise. Un bouton appuyé PUIS relâché pendant l'attente n'est jamais vu — pour le programme, l'appui n'a littéralement pas existé. Un capteur peut crier, personne n'écoute : le cerveau dort debout.

Fais le compte sur ton blink : deux attentes de 500 ms par tour, et quelques microsecondes de travail utile. La boucle passe plus de 99,9 % de son temps endormie ! Or un robot doit percevoir-décider-agir des dizaines de fois par seconde. Le blink à delay() marche, mais il a hypothéqué l'avenir : chaque delay() est un morceau de surdité incrusté dans la boucle.

Depuis la mise sous tension, la carte tient un compteur qui grandit d'une unité chaque milliseconde — son horloge de bord. La fonction millis() le lit et te le rend, instantanément : lire l'heure n'arrête pas le temps, et n'arrête pas non plus ton programme. Là où delay() immobilise tout pour laisser passer la durée, millis() donne l'heure et rend la main aussitôt.

L'idée de la libération tient en une phrase : au lieu d'ARRÊTER le programme pendant 500 ms, on laisse la boucle tourner à pleine vitesse et on pose, à chaque passage, une simple question : « est-ce l'heure ? ». L'attente cesse d'être un sommeil ; elle devient une comparaison — quasi gratuite — glissée parmi les autres occupations de la boucle.

Le patron s'écrit en pseudo-code, sans rien de plus : « garde en mémoire l'instant du dernier basculement ; à chaque tour de loop(), si l'instant présent moins le dernier basculement dépasse 500 millisecondes, alors inverse la LED et note l'instant présent comme nouveau dernier basculement ». Trois lignes, une soustraction, une comparaison — et plus une seule seconde de sommeil.

Vu de l'extérieur, RIEN ne change : la LED bat toujours sa demi-seconde, créneau identique à l'oscilloscope. Mais à l'intérieur, tout a changé : entre deux basculements, la boucle tourne des dizaines de milliers de fois, et chaque tour peut aussi lire le bouton, interroger un capteur, ajuster un moteur. « Est-ce l'heure ? » à chaque passage : c'est le motif de tout robot réactif.

Pour deux LED à des rythmes différents, il suffit de dédoubler le patron : chaque tâche possède SA mémoire du dernier instant et SA période — 500 ms pour l'une, 300 ms pour l'autre. Chaque tour de boucle pose deux questions indépendantes, et chacune bascule à son heure sans gêner l'autre. Avec delay(), le même exercice tourne au casse-tête : les attentes de l'une volent le temps de l'autre.

Et le bouton devient enfin fiable : lu à CHAQUE tour, des milliers de fois par seconde, il ne peut plus passer inaperçu — l'appui le plus bref est vu dans la milliseconde. Compare aux 500 ms de surdité de la version delay() : c'est le jour et la nuit. Une boucle rapide qui interroge tout son petit monde à chaque passage : tu tiens là l'architecture de tous tes futurs robots.